Вопрос более чем открытый. До того момента, как Вы возьмете собаку на поводок - нахождение в угодьях незаконно. Инспекции глубоко наплевать, что Вы охотились в соседних угодьях, а собака, к сожалению, не свидетель. Оставлять оружие в машине без присмотра - огромный риск (дураков и негодяев у нас хватает).
На собственном опыте столкнулся с ситуацией, когда собаки на границе двух областей (а также районов и охотхозяйств) подняли зверя и ушли на территорию чужого хозяйства на 2 км. После 3-х часов ожидания понял, что дождаться возврата до темноты шансов нет. Так как коллектив поехал охотиться дальше, естественно и машины рядом не было, пришлось на свой страх и риск идти забирать собак. Хорошо по навигатору знал точное место. Самое неприятное, егерь не знал телефонов коллег из соседнего хозяйства. Вот такая история.
Что касается законного способа: поставив в известность охотпользователя, без оружия идете забираете собаку, на поводок и убираетесь как можно скорее.